Lucario est un Pokémon bipède, chacal-like, avec de la fourrure qui est principalement bleu et noir. En outre, il possède une courte, ronde spike à l'arrière de chaque patte avant, pour un tiers sur sa poitrine. Lucario museau et les oreilles sont plus longues que celles de ses Riolu pre-evolution. Il possède une fourrure couleur crème sur son torse et fourrure bleu sur ses cuisses qui semble ressembler à courts métrages. Lucario se dresse ses orteils plutôt que sur l'ensemble du pied. a développé quatre petits appendices noirs sur sa tête, qui s'élèvent lorsque Lucario lit ou manipule aura.