Épisodique fiction décrivant les aventures d'un personnage central espiègle (« picaro » est espagnol pour « voyous »). La picaresque héros est généralement une personne faible-né mais astucieuse qui erre dans et hors de diverses affaires d'amour, danger et intrigue ridicule. Ces engagements peuvent avoir lieu à tous les niveaux sociaux et présentent généralement une satire humoristique et de grande envergure d'une société donnée.

Exemples du roman picaresque sont Don Quichotte de Miguel de Cervantes, Tom Jones par Henry Fielding et Moll Flanders de Daniel Defoe.