Château de Kingswear a été construit entre 1491-1502, comme une tour d'artillerie pour une utilisation avec des canons lourds. En raison de la gamme restreinte des canons à l'époque, le fort de Kingswear a été conçu pour travailler aux côtés de Dartmouth château sur la rive opposée, ainsi qu'entre eux, ils pouvaient fournir une couverture complète de l'entrée étroite dans le port. Technologie de canon amélioré et la gamme des armes pistolet accrue, de nouveaux emplacements ont été ajoutés à Dartmouth Castle, visant davantage sort vers l'embouchure de l'estuaire, menant à un déclin dans le rôle défensif du château de Kingswear.